Avec l’essor de la robotique collaborative, les flottes de robots sont de plus en plus utilisées pour des applications variées. Cependant, les interruptions de communication, fréquentes dans des environnements complexes, compromettent la coordination efficace des robots et donc leur performance globale. SEGULA souhaite renforcer la résilience des solutions robotiques pour répondre aux exigences croissantes d’efficacité et de fiabilité.

L’objectif principal est de concevoir une méthode de planification de trajectoire robuste face aux interruptions de communication, permettant une coordination optimale entre les robots.

Démarche des travaux :

• Étude bibliographique sur les systèmes multi-agents,
• Analyse des interruptions de communication dans les systèmes multi-agents,
• Planification des trajectoires optimales sous contraintes,
• Développement d’algorithme de contrôle commande pour le suivi des trajectoires optimales sous contraintes par une méthode hybride (centralisée/distribuée),
• Simulation des performances sous ROS/Gazebo (communication possible avec Matlab 2024),
• Analyse des résultats et éventuellement publication scientifique,
• Rédaction du rapport de recherche.

Poste à pourvoir entre février et mars 2025. PFE - Stage de fin d'études obligatoirement.

Le stage sera réalisé au sein du laboratoire de l'ENSEA de Cergy.