Les robots autonomes terrestres, qu’ils soient routiers ou non ont besoin de percevoir et de caractériser leur environnement afin de pouvoir y naviguer en toute sécurité. Les travaux seront dans un cadre non forcément automobile routier mais plutôt dans un environnement déstructuré avec un terrain relativement accidenté. 

L’objectif est de caractériser un environnement non structuré au sens de la navigation d’un robot terrestre : 

• Déterminer dans l’environnement, les aires relativement planes,
• Calculer la pente moyenne des aires planes,
• Calculer un score de navigabilité en fonction de critères qui dépendent des caractéristiques du robot lui-même. 

Démarche des travaux : 

• Documentation sur les grilles d’occupation 2D et 3D,
• Création de la grille d’occupation 3D,
• Fusion de cartes locales par SLAM lidar,
• Détection des zones planes et estimation des pentes,
• Détermination des espaces navigables,
• Prise en main de Gazebo et RVIZ (ROS),
• Génération d’environnements virtuels de test,
• Génération de données lidar 3D sur ces environnements,
• Application des algorithmes et évaluation des performances,
• Rédaction du rapport de recherche. 

Poste à pourvoir entre février et mars 2025. PFE - Stage de fin d'études obligatoirement